Lamborghini z modelami serii 350 i 400 miało mocne wejście na rynek samochodów sportowych. Prawdziwe trzęsienie ziemi miało jednak dopiero nastąpić. W listopadzie 1965 podczas salonu w Turynie na stoisku Lamborghini znalazła się…. rama samochodu z zawieszeniem, kołami i silnikiem. Niby nic niezwykłego, a jednak wszyscy zwrócili uwagę na położenie jednostki napędowej. Silnik V12 zamontowano centralnie, tuż przed tylną osią. Było to rozwiązanie do tej pory zarezerwowane tylko i wyłącznie dla wyścigówek. Już wtedy trwały prace nad nadwoziem i wnętrzem samochodu, które zakończyły się już na początku 1966 roku. Inspiracją dla inżynierów Lambo był Ford GT40, siejący postrach na torach wyścigowych całego świata.
Prezentacja gotowego, a raczej prawie gotowego samochodu odbyła się podczas Salonu Samochodowego w Genewie w marcu 1966. Pojazd wzbudził furorę, tak wielką, że zawstydzony Enzo Ferrari pospiesznie opuścił halę wystawową.
Pojazd nazwano Miura, na cześć znanego torreadora Antonio Miura. To pierwsze Lamborghini z nazwą związaną z bykiem.
Niestety samochód projektowano w wielkim pośpiechu co pociąga za sobą szereg niedoróbek, sukcesywnie poprawianych w czasie produkcji. Wystawiony w Genewie egzemplarz w ogóle nie nadawał się do produkcji. Po nim powstały jeszcze 3 prototypy i dopiero w grudniu 1966 pierwszy egzemplarz trafił do klienta. Miura podbiła serca możnych tamtych czasów.
Pojazd został zbudowany w oparciu o ramę, spawaną ze stalowej blachy o grubości 0,9 mm. Przednią i tylną część karoserii wykonano z lekkiego aluminium, a dach oraz drzwi ze stali.
Prowadzenie ułatwiało w pełni niezależne zawieszenie z drążkami stabilizacyjnymi. Za zatrzymywanie odpowiadały hamulce tarczowe, nie wentylowane.
Projekt nadwozia zlecono firmie Bertone. Początkowo projektowaniem Miury zajął się Giorgetto Giugiaro, który stworzył projekt opływowej, niskiej maszyny z unoszonymi drzwiami. Niestety projektant wkrótce zrezygnował z pracy dla Bertone a jego miejsce zajął wówczas 22 letni Marcello Gandini. Młody geniusz przetworzył projekt Gugiaro tworząc, według wielu najpiękniejszy samochód sportowy świata. Niezwykle nowatorska, niska i smukła karoseria jest często porównywana do ciała pięknej kobiety. To wrażenie potęgują rzęsy wokół przednich, unoszonych świateł. Jednocześnie wóz epatuje siłą. Ciekawym elementem są drzwi, które po otwarciu wyglądają jak rogi byka. Miura P400 posiadała czarne obramówki wokół szyb i reflektorów, które w późniejszych modelach zastąpiono chromowanymi.
Wnętrze prezentuje się okazale, jednak cały efekt psują niedoróbki, które stopniowo poprawiano. Przed oczami kierowcy znajdują się prędkościomierz i obrotomierz, pozostałe 6 wskaźników powędrowało na pochyłą konsolę środkową. Przyciski zamontowano na podsufitce. Początkowo w Miurze montowano drewnianą kierownicę, która jednak była zbyt śliska i wkrótce zastąpiono ją skórzaną. Podczas produkcji modelu P400 zmieniono także kształt boczków drzwiowych i zamontowano uchwyt dla pasażera. Niestety wnętrze nie było zbyt przestronne, ale czego można oczekiwać po aucie o wysokości 105 cm?. Dodatkowo w początkowych modelach siedzenia z dosyć krótkimi oparciami w ogóle nie były wyposażane w zagłówki. Pasażerowie byli oddzieleni od silnika jedynie cienką płyta z plexiglasu. Efekt jest łatwy do przewidzenia. Smród benzyny, hałas no i oczywiście gorąco. Jadąc Miurą człowiek czuje się, jakby stał tuż obok płonącej stacji paliw.
Koniec narzekania. Czas otworzyć maskę. Tutaj przyda się czyjaś pomoc, aby dostać się do silnika należy jednocześnie pociągnąć 2 dźwignie znajdujące się po dwóch stronach kabiny. Za plecami pasażerów zamontowano widlasty, dwunastocylindrowy silnik o pojemności 4 litrów, który znajdziemy we wszystkich Lambo z lat 1966-76. Nie ma w nim żadnej elektroniki, za to są 4 wałki rozrządu napędzane łańcuchami, 24 zawory i 4 gaźniki. 350 koni mechanicznych zapewniało rewelacyjne osiągi. Motor sprzęgnięto z 5-biegową skrzynią. Dla oszczędności miejsca połączono systemy olejowe skrzyni i silnika, co z pewnością nie wpływa pozytywnie na żywotność. Napęd oczywiście na tył.
Takie usytuowanie silnika wymusiło przeniesienie zbiornika paliwa na przód auta. W miarę ubywania paliwa przednie koła stawały się coraz mniej dociążone, zmieniając charakterystykę prowadzenia. Ogólnie Miurą nie jeździło się łatwo. Pojazd nie był testowany w tunelu aerodynamicznym. Przy dużych prędkościach Miura stawała się niestabilna, Kto jednak umiał to opanować miał zapewnione wspaniałe wrażenia z jazdy.
Miura to iście ognisty wóz, w dosłownym tego słowa znaczeniu. Często zdarzało się, że kropla paliwa upadła z gaźnika na rozgrzany kolektor powodując zapłon. Zwykle taka sytuacja nie była groźna, niemniej jednak kilka egzemplarzy poszło z dymem.
Pojazd, pomimo wad odniósł spory sukces rynkowy. Po 3 latach produkcji wprowadzona została ulepszona wersja P400 S.